Milan Stepišnik se je rodil 11. novembra 1910 v Ljubljani.
Po končani gimnaziji je končal šolanje za inženirja kemije in se že pred 2. svetovno vojno zaposlil v tovarni Impol v Slovenski Bistrici.
Kot uspešen atlet, metalec kladiva, je bil leta 1936 zastavonoša reprezentance Kraljevine Jugoslavije na Poletnih olimpijskih igrah v Berlinu (Nemčija).
Leta 1940 je bil njegov rezultat v metu kladiva 54,64 m šesti na svetu. Državni rekord je izboljšal 7-krat in bil tudi balkanski prvak. Bil je tudi izjemen skakalec v daljino ter aktiven v sokolskih vrstah.
Med 2. svetovno vojno je bil zaradi delovanja v Osvobodilni fronti (OF) zaprt v koncentracijskem taborišču Dachau.
Po koncu 2. svetovne vojne in vrnitvi iz taborišča je bil nekaj časa tudi direktor tovarne Impol.
30. septembra 1947 ga je OZNA aretirala in obtožila »medvojnega sodelovanja z gestapom, povojnega vohunjenja za tuje organizacije in sabotažnega delovanja«. Na t. i. Diehl-Oswaldovemu procesu (v sklopu Dahauskih procesov, op. ur.), ki je potekal od 20. do 26. aprila 1948 v Ljubljani, je bil obsojen na smrtno kazen z ustrelitvijo. Obsodbo je 8. maja 1948 potrdilo vrhovno vojaško sodišče, prezidij Skupščine Federativne ljudske republike Jugoslavije (FLRJ) pa je 11. maja 1948 zavrnil prošnjo za pomilostitev.
Politično je obsojence na t. i. Dahauskih procesih rehabilitiral 10. kongres Zveze komunistov Slovenij (ZKS) leta 1986.
Milan Stepišnik je bil ustreljen predvidoma 18. novembra 1950 v Kočevju.